No public access
undergraduate thesis
25   0
Consensus based multi-agent formation control
Marijana Peti (2018)
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Cite this document...

Peti, M. (2018). Upravljanje formacijom pokretnih agenata temeljeno na konsenzus algoritmu (Undergraduate thesis). Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:111180

Peti, Marijana. "Upravljanje formacijom pokretnih agenata temeljeno na konsenzus algoritmu." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:111180

Peti, Marijana. "Upravljanje formacijom pokretnih agenata temeljeno na konsenzus algoritmu." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:111180

Peti, M. (2018). 'Upravljanje formacijom pokretnih agenata temeljeno na konsenzus algoritmu', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 15 September 2019, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:111180

Peti M. Upravljanje formacijom pokretnih agenata temeljeno na konsenzus algoritmu [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2018 [cited 2019 September 15] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:111180

M. Peti, "Upravljanje formacijom pokretnih agenata temeljeno na konsenzus algoritmu", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2018. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:111180

Metadata
TitleUpravljanje formacijom pokretnih agenata temeljeno na konsenzus algoritmu
Title (english)Consensus based multi-agent formation control
AuthorMarijana Peti
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Committee memberStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Committee memberFrano Petric (član povjerenstva)
Committee memberBarbara Arbanas (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2018-07-13, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U ovome radu je implementirano upravljanje formacijom multiagentskog sustava mobilnih robota zasnovano na konsenzus algoritmu u simulacijskom okruženju. Korišten je konsenzus drugog reda ili dvostrukog integratora i razmotreno je nekoliko metoda upravljanja formacijom: vod¯a-sljedbenik, virtualan vod¯a/virtualna struktura i bihevioralna metoda. Za izbjegavanje kolizija med¯u agentima korišten je gradijent funkcije potencijala prepreke. Odabrana bihevioralna metoda je potvrd¯ena u Matlab simulacijskom okruženju na sustavu od pet modela Parrot ArDrone letjelica.
Abstract (english)
In this work, consensus based multi-agent formation control is implemented. Second order or double-integrator consensus algorithm is used and several formation methods are considered: leader-follower, virtual leader/ virtual structure, behavioral method. Gradient of potential function is used to generate repulsive force for collision avoidance. Proposed behavioral method has been simulated and confirmed in Matlab on five Parrot ArDrone unmanned aerial vehicles.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:111180
Study programmeTitle: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Study programme type: sveučilišni
Study level: preddiplomski
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of usehttp://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/
Public note
Created on2019-03-13 23:53:35