Čovjekom potpomognut robotizirani sustav zavarivanja

master's thesis

• Title (english): Human-assisted robotic welding system
• Author: Andrej Jurman
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Committee member: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Committee member: Bruno Marić (član povjerenstva)
• Committee member: Frano Petric (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2025-02-21, Croatia

Abstract

Ovaj rad predstavlja razvoj čovjekom potpomognutog sustava za označavanje okoline i generiranje trajektorija zavarivanja pomoću robotskog manipulatora. Sustav omogućava intuitivno definiranje ključnih točaka u radnom prostoru, čime se prikupljaju podaci potrebni za optimizaciju putanja zavarivanja s konstantnom brzinom. Implementirane su metode za kalibraciju olovke za za označavanje prostora te se primjenjuju algoritmi za generiranje linearnih i kružnih trajektorija zavarivanja. Rezultati su testirani u simulacijskoj okolini te na stvarnom robotskom manipulatoru Franka.

Abstract (english)

This paper presents the development of a human-assisted system for environment marking and welding trajectory generation using a robotic manipulator. The system enables the intuitive definition of key points in the workspace, thereby gathering the data necessary for optimizing welding trajectories at a constant speed. Methods for calibrating the marking pen have been implemented, and algorithms for generating both linear and circular welding trajectories are applied. The results were tested in a simulation environment and on the real Franka robotic manipulator.

• Keywords: Robotski manipulator; Zavarivanje; Generiranje trajektorije
• Keywords (english): Robotic manipulator; Welding; Trajectory generation
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:081856
• Study programme: Title: Information and Communication Technology; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Open access
• Created on: 2025-03-12 11:09:34