Upravljanje skretanjem četveronožnog robotskog hodača po neravnom terenu

undergraduate thesis

• Title (english): Yaw Control of Quadruped Robot on Uneven Terrain
• Author: Zvonimir Kunštek
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Committee member: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Edin Kočo (član povjerenstva)
• Committee member: Tomislav Haus (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2016-07-11, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

U ovom radu opisuje se korišteni virtualni model, te za potrebe simulacije stvoreni simulator. Također je opisan način upravljanja robotom te izračunavanja željenih trajektorija i Matlab funkcije koje su korištene zajedno sa Simulink shemama. Trajektorije su računate za dva načina hodanja, walk i trot te za pravocrtno hodanje i skretanje. Ponajprije je opisano kako sve to izgleda izvedeno u simulatoru i dobiveni rezultati te zatim implementacija istih stvari na stvarnom robotu.

Abstract (english)

This paper describes used virtual model and a simulator created for this causes. The way of controling robot and calculation of used robot gaits along with Simulink schemes is also desribed. Gaits were calculated for two different modes, walk and trot and also for rectilinear walk cycle and turning. Primarily it is described how it all looks like in a simulator along with the obtained results and then the realisation on real robot.

• Keywords: Četveronožni robotski hodač; Dynarobin; virtualni model; trajektorije; walk; trot; Matlab; Simulink
• Keywords (english): Quadruped robot walker; Dynarobin; virtual model; gaits; walk; trot; Matlab; Simulink
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:532478
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: undergraduate; Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2018-02-06 10:00:27